Progetti Arduino

Braccio robotico

Comandare un braccio robotico con dei joystick - Progetti con Arduino

Descrizione

In questo video vedremo come usare la scheda di Arduino nell'ambito della robotica.

Dopo aver creato il circuito e approfondito lo sketch, vedremo come comandare un braccio meccanico tramite dei joystick.

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Progetto: Braccio robotico

Schema

Componenti

Codice

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>#define JOYSTICK1_X_PIN A1#define JOYSTICK1_Y_PIN A0#define JOYSTICK2_X_PIN A3#define JOYSTICK2_Y_PIN A2#define THRESHOLD 30#define SERVO_MIN 150#define SERVO_MAX 600Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();float positions[4= {6014085100}; // RIGHT, TOP, BOTTOM, LEFTvoid setup() {  pwm.begin();  pwm.setPWMFreq(60);}void loop() {  moveServo(0analogRead(JOYSTICK2_X_PIN), true);  moveServo(1analogRead(JOYSTICK2_Y_PIN), false);  moveServo(2analogRead(JOYSTICK1_Y_PIN), false);  moveServo(3analogRead(JOYSTICK1_X_PIN), true);  delay(50);}void moveServo(int index, int value, bool reverse) {  if (abs(value - 512> THRESHOLD) {    float delta = (float) (value - 512/ 100;    if (reverse) {      positions[index] -= delta;    } else {      positions[index] += delta;    }    positions[index] = constrain(positions[index], 0179);  }   int pulse = map(positions[index], 0179, SERVO_MIN, SERVO_MAX);  pwm.setPWM(index, 0, pulse);}
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